Guido Torelli fu il capostipite della ricca e nobile famiglia dei Torelli che regnarono su Guastalla e Montechiarugolo sino al XVII secolo. Egli apparteneva ad una famiglia di salde tradizioni militari che si era distinta a Mantova al servizio della famiglia Gonzaga, presso la quale Guido stesso aveva prestato le armi.
Dopo i disordini per la morte del Duca di Milano, molti ducati dell'area del parmense si rivoltarono al dominio centrale ma Guido, dimostrando ampie abilità diplomatiche e prefigurando giustamente le sorti di questa crisi, scelse di allearsi con i Visconti. Questa si dimostrò una scelta felice in quanto, una volta vittoriosi questi, nella persona di Giovanni Maria Visconti, il 3 ottobre 1406, ricompensarono Guido Torelli con l'investitura dei feudi di Montechiarugolo e Guastalla.
Tutto questo onore era anche dovuto all'evidente partecipazione di Guido a numerose battaglie ingaggiate in quegli anni dai Visconti, compresa la liberazione di Napoli dagli aragonesi del 12 aprile 1424.
Il 6 luglio 1428 Filippo Maria Visconti decise di premiare ulteriormente Guido Torelli, elevando a contea i due feudi già acquisiti in forma di signoria, ottenendo successivamente anche altri territori exclave, quali Casei Gerola, Cornale, Settimo e Villareggio, anche se Guido prese dimora stabile a Milano. In quell'anno la figlia Antonia si unì in matrimonio con Pier Maria II de' Rossi, conte di San Secondo.
Guido Torelli morì nel 1449 prescrivendo che suoi successori fossero nominati entrambi i figli, Cristoforo e Pietro Guido. Venne sepolto nella chiesa di San Francesco a Mantova.